Ajuda Técnica do MBES Collect

1. Visão geral do software

O MBES Collect é um simulador operacional de sonar multifeixe. O objetivo é permitir que o usuário altere parâmetros acústicos, ambientais, geométricos e operacionais e observe, em tempo de simulação, como esses parâmetros afetam o nível de sinal, a margem de detecção, a geometria do swath, o footprint, os produtos acústicos por ping, o monitor de saturação e clipagem, o swath útil e a distribuição dos pontos estimados no fundo.

O manual contempla o painel operacional, o Waterfall, a janela Backscatter, a Batimetria gridada, a coluna d’água sintética, a estimativa de SL mínimo, os indicadores de swath útil, o monitor de saturação e clipagem, a cobertura espacial, o risco de subamostragem e os alertas de consistência operacional.

O MBES Collect é um simulador acústico e operacional simplificado. Os resultados não substituem aquisição de campo, calibração instrumental, processamento hidrográfico completo ou análise metrológica de dados reais.

2. Guia de início rápido

Selecione um preset de cenário ou um preset de meio aquático.
Defina profundidade, swath, range, frequência, número de feixes e beam spacing.
Ajuste Power Level, SL, ganho, TVG, tipo de pulso, ruído, DT e velocidade da embarcação.
Escolha o tipo de fundo e, se necessário, ative fundo irregular, cardumes ou falhas de detecção.
Inicie a simulação e acompanhe o perfil transversal, o painel operacional, o Diagnóstico Acústico, o envelope, o SNR, o monitor de saturação e clipagem e Waterfall.

Configuração inicial recomendada: água doce, profundidade de 20 m, frequência de 200 kHz, swath de 120°, 256 feixes, pulso CW de 0,3 ms e fundo sand.

3. Estrutura funcional e fluxo de operação

A estrutura operacional separa parâmetros de configuração, indicadores de coleta, visualizações geométricas, produtos acústicos por ping e produtos espaciais. A aba principal reúne o perfil transversal e os comandos de operação. O Waterfall ilustra a leitura ping a ping. A janela Backscatter apresenta o retroespalhamento físico, BS em dB, projetado em grade local do fundo, preservando as camadas de cobertura espacial e risco de subamostragem. A Batimetria apresenta a agregação gridada das sondagens válidas.

Painel lateral, parâmetros acústicos, meio, fundo, geometria, pulso, Power Level, SL, ruído e detecção.
Painel operacional, controles de beams, transmit, ocean, detection, ping rate, range, swath útil, saturação e espaçamento along track.
Waterfall, janela de produtos acústicos por ping e por feixe, com BS físico, retorno integrado (TS), SNR, EE, intensidade compensada por TVG, exportação PNG e comando Limpar.
Backscatter, janela espacial em coordenadas locais, com visualização do retroespalhamento físico, cobertura espacial e risco de subamostragem.
Batimetria, visualização gridada das sondagens válidas acumuladas por célula em coordenadas locais do levantamento.
Diagnóstico Acústico, resumo numérico, alertas de consistência e mensagens de condição operacional.

4. Referência de parâmetros

Parâmetro	Símbolo	Definição técnica	Unidade	Valor típico ou faixa	Dica prática
Preset de cenário	cenário	Conjunto predefinido de parâmetros para cenários operacionais típicos.	categoria	Águas rasas, reservatórios, canal, inspeção, águas profundas, backscatter	Aplicar como configuração inicial e ajustar os parâmetros conforme o objetivo da simulação.
Preset de meio aquático	preset	Conjunto pré-configurado de salinidade, temperatura e velocidade do som.	categoria	Doce, salobra, salgada temperada, salgada tropical, personalizado	Use água doce para rios e reservatórios.
Frequência central	f	Frequência acústica principal do transdutor.	kHz	12 a 700 na interface; 100 a 700 em aplicações rasas típicas	Frequências altas melhoram detalhe potencial, mas reduzem alcance por absorção. Frequências baixas representam cenários de maior alcance e menor resolução.
Power Level	SL	Nível de fonte acústica usado diretamente na equação do sonar.	dB re 1 µPa a 1 m	120 a 240	Elevar SL aumenta diretamente o nível de sinal calculado. Um aumento de 3 dB representa duplicação da intensidade acústica em escala logarítmica.
SL mínimo estimado	SL_req	Nível de fonte mínimo calculado pelo modelo inverso da equação do sonar para manter EE positivo com margem adicional.	dB re 1 µPa a 1 m	depende do cenário	Interpretar como estimativa do modelo. Valores inviáveis indicam incompatibilidade entre frequência, profundidade, meio, ruído, geometria e limiar de detecção.
Beamwidth TX	β_TX	Abertura angular do setor transmitido, usada no footprint longitudinal e na área ensonificada.	grau	0,25 a 4,0	Valores maiores aumentam a área ensonificada e reduzem a resolução geométrica along track.
Beamwidth RX	β_RX	Abertura angular de cada feixe formado na recepção, usada no footprint transversal e no DIrx.	grau	0,25 a 4,0	Valores menores representam feixes mais estreitos, maior diretividade e menor footprint transversal.
Lóbulos laterais RX	SLR_RX	Nível relativo efetivo dos lóbulos laterais de recepção em relação ao lóbulo principal. O valor 0 dB desativa a contribuição lateral. Valores negativos representam energia recebida fora do eixo principal.	dB	0, menos 13, menos 17,5, menos 20, menos 22, menos 25, menos 30, menos 32, menos 36, menos 40 e menos 70	Use 0 dB como condição de referência, sem contribuição lateral. Use menos 13 dB para demonstrar contaminação lateral intensa. Use menos 30 a menos 36 dB para representar sistemas com maior supressão angular. Use menos 70 dB como condição praticamente desprezível.
Número de feixes	n	Total de direções acústicas simuladas por ping.	unidade	256, 512 ou 1024	Mais feixes aumentam densidade transversal, carga gráfica e volume exportado, mas não garantem resolução independente.
Beam spacing	EA ou ED	Distribuição angular uniforme, Equal Angle, ou espaçamento transversal aproximadamente uniforme no fundo, Equal Distance.	categoria	EA ou ED	EA concentra no nadir. ED busca distribuição transversal mais homogênea.
Profundidade	z	Distância vertical média entre transdutor e fundo.	m	0,5 a 12000	Controla range, largura de faixa, absorção acumulada, footprint e ping rate. Combinações de profundidade elevada com frequência alta devem ser interpretadas como extrapolação.
Velocidade da embarcação	V	Velocidade usada para estimar o espaçamento longitudinal entre pings.	m/s ou nós	1 a 5 m/s	Quanto maior a velocidade e menor o ping rate, maior o espaçamento along track.
Espaçamento along track	Δs	Distância longitudinal entre pings sucessivos.	m	V/PR	Use para discutir densidade longitudinal e risco de lacunas.
Velocidade do som	c	Velocidade homogênea usada no modelo acústico simplificado.	m/s	1400 a 1600 na interface; 1450 a 1530 como faixa usual em muitos cenários naturais	Representa apenas velocidade homogênea, sem perfil vertical e sem traçado de raios.
Temperatura	T	Temperatura usada no cálculo de absorção.	°C	0 a 40	Afeta principalmente a absorção em altas frequências.
Salinidade	S	Concentração salina usada no cálculo de absorção.	ppt	0 em água doce, 35 no oceano	Alta salinidade e alta frequência podem tornar o SL requerido inviável em grandes profundidades.
Tipo de fundo	classe	Classe sedimentar associada aos parâmetros GSAB.	categoria	clay, mud, sand, gravel, rock	Alterar para comparar a resposta angular associada a cada classe sedimentar.
Rugosidade	σ_b	Desvio padrão das variações topográficas aleatórias aplicadas ao fundo.	m	0 a 5	Valores altos tornam o fundo visualmente irregular.
Modo fundo	modo	Define se a cena usa fundo plano ou fundo irregular.	categoria	Plano ou Irregular	Use Plano para testes acústicos controlados.
Amplitude topográfica	A_topo	Amplitude das variações do relevo simulado.	m	0 a 20	Use para demonstrar instabilidade de range e resposta angular.
Cardumes	fish	Ativa alvos acústicos sintéticos de meia água na coluna d’água. Quando a probabilidade de falsa detecção é maior que zero, um cardume interceptado pode ser aceito como retorno raso se houver interceptação geométrica, EE positivo e detecção no envelope composto.	liga ou desliga	desligado por padrão	Use para discutir ecos antes do fundo, falsa detecção e diferença entre alvo visual e sondagem aceita.
Probabilidade de falsa detecção	P_false	Probabilidade por ping de o cardume ser aceito como retorno raso.	adimensional	0 a 1	A aceitação por feixe não é automática. Ela exige interceptação geométrica, EE positivo e detecção no envelope composto.
TS do cardume	TS_fish	Força de alvo aparente do cardume por feixe, usada na simulação de falsa detecção.	dB	menos 35 a menos 5	Valores menos negativos aumentam a chance de o cardume exceder DT.
Destacar falsa detecção	highlight	Realça visualmente os pontos aceitos como retorno raso por cardume.	liga ou desliga	ligado por padrão	Altera a simbologia do ponto aceito. Não força aceitação e não muda o cálculo de detecção.
Falhas de detecção	N_falhas	Número de feixes rejeitados propositalmente.	feixes	0 a 50	Use valores baixos para simular lacunas de sondagem.
Swath geométrico	Θ	Abertura angular total solicitada.	grau	10 a 170 na interface; 90 a 140 como faixa operacional conservadora	Swath grande aumenta footprint, range nos bordos e perda de margem acústica em feixes externos.
Swath útil	W_útil	Parte do swath com feixes válidos segundo SNR, EE e detecção.	m ou %	depende do cenário	Não confunda faixa geométrica com faixa hidrográfica útil.
Range de escuta	R_max	Distância máxima aguardada para retorno acústico.	m	maior que z/cos(Θ/2)	Range curto descarta feixes externos.
PING_TABLE	PR(R)	Tabela de referência que relaciona range operacional e taxa de ping.	Hz	60 Hz em ranges curtos até 0,6 Hz em 1200 m	O ping rate também respeita o limite do tempo de ida e volta.
Tipo de pulso	CW ou FM	Forma de modulação temporal do pulso acústico.	categoria	CW ou FM	FM permite energia maior com resolução dependente da largura de banda.
Comprimento de pulso	τ	Duração temporal do pulso transmitido, limitada pela formação mínima do pulso e pela profundidade.	ms	τ_min(s)=10/f(Hz), equivalente a τ_min(ms)=10/f(kHz); máximo por cτ ≤ z; limite estrutural até 20 ms	Em 12 kHz, o pulso mínimo físico é aproximadamente 0,833 ms. Em CW, pulsos longos aumentam energia, mas pioram resolução de alcance.
Largura de banda FM	BW_FM	Faixa de frequências varrida pelo chirp.	kHz	1 a 100	Maior BW melhora resolução comprimida.
Ruído espectral	N_c	Nível de ruído por unidade de banda.	dB	30 a 70	Aumente para simular ambiente acústico degradado.
Limiar de detecção	DT	Margem mínima requerida para aceitar detecção.	dB	3 a 10	Valores altos tornam a detecção mais seletiva.
Ganho AGC	G	Controle de recepção ou visualização aplicado após o balanço físico de detecção.	dB	-30 a 30	Não altera BS, TS, SN nem EE físico. Pode alterar a intensidade exibida e consumir headroom do receptor quando modelado antes do limite dinâmico.
TVG	TVG(R)	Time varying gain, compensação aplicada à imagem em função do tempo de chegada, portanto em função do range.	categoria	20 log(R), 30 log(R), 40 log(R), 20 log(R)+2αR	Gera a intensidade compensada para visualização. Não altera SL, TL, BS, TS, SN nem EE físico. Pode gerar clipagem visual, mas não corrige saturação física do receptor.
Produto acústico exibido	produto	Grandeza exibida na aba Waterfall.	categoria	BS físico, Retorno integrado (TS), SNR, EE, Intensidade compensada por TVG	Use BS físico para leitura do retroespalhamento por ping e por feixe, Retorno integrado (TS) para o efeito da área ensonificada, SNR e EE para desempenho de detecção e Intensidade compensada por TVG para visualizar a compensação em função do range.
Cor do fundo no leque transversal	produto	Produto acústico usado no mapeamento cromático das sondagens do fundo.	categoria	BS, TS, SNR, EE, Intensidade compensada por TVG, Nível recebido modelado	Altera apenas a representação cromática dos retornos do fundo no leque transversal. Não altera a detecção nem a batimetria. Nível recebido modelado representa o nível recebido antes da compensação por TVG, calculado pelo modelo do simulador.
Produto da coluna d’água	WCD	Produto acústico usado no mapeamento cromático da coluna d’água sintética.	categoria	SNR, EE, BS, TS, Intensidade compensada por TVG, Nível recebido modelado	Use para comparar a aparência da matriz range por feixe. O produto é didático e não representa dado bruto de fabricante. Nível recebido modelado representa o nível recebido antes da compensação por TVG.
Paleta do leque transversal	paleta	Rampa de cores aplicada ao leque transversal principal.	categoria	clássica ou acústica	Controla apenas a aparência da imagem. Não modifica cálculo, detecção, produtos exportados ou interpretação física.
Coluna d’água sintética	WCD	Campo raster semitransparente, limitado ao setor de feixes válidos e ao envelope do fundo.	visualização	desligada ou ligada	Use para ensino da geometria da coluna, retornos de meia água e realce de fundo. Não interpretar como WCD real medido.
Visão da janela Backscatter	Vis	Camada espacial exibida na janela Backscatter.	categoria	Retroespalhamento físico, Cobertura espacial, Risco de subamostragem, Incidência local, Sombra acústica	Use Retroespalhamento físico para visualizar o BS em dB projetado em grade local, Cobertura espacial para densidade de contribuição, Risco de subamostragem para diagnosticar lacunas, Incidência local para verificar o ângulo efetivo de retroespalhamento e Sombra acústica para avaliar a atenuação topográfica. Incidência local e Sombra acústica requerem modo Irregular e laterais.
Célula da janela Backscatter	cell	Tamanho da célula da grade espacial em coordenadas locais.	m	Auto, 0,25 m, 0,50 m, 1,00 m, 2,00 m ou 5,00 m	Célula pequena não cria informação. Ela apenas evidencia lacunas quando a amostragem longitudinal ou lateral é insuficiente.
Histórico da janela Backscatter	Pings	Número máximo de pings recentes mantidos na composição espacial da janela Backscatter.	pings	20 a 200	Controla o comprimento longitudinal exibido no eixo along track. Como cada ping corresponde a uma posição sucessiva da embarcação, o comprimento exibido em metros depende do número de pings acumulados, da velocidade da embarcação e do ping rate. Aumentar Pings amplia a extensão vertical exibida, mas não cria nova informação acústica nem melhora a resolução física do produto.
Escala de cor da janela Backscatter	Auto, clim	Modo de definição dos limites radiométricos da imagem.	dB para Retroespalhamento físico	automático por percentis ou manual	Use Auto para inspeção geral. Use clim manual apenas quando precisar comparar imagens com limites fixos.
Suavização visual da janela Backscatter	σ	Filtro gaussiano aplicado apenas à exibição da imagem espacial.	pixel	0 a 3	Não altera BS físico nem profundidade. Use com cautela para não mascarar lacunas de cobertura.
Histograma lateral da janela Backscatter	Hist, Barras	Resumo visual da distribuição dos valores finitos exibidos na imagem espacial.	pixel e número de classes	0 a 220 px, 8 a 96 barras	Use para avaliar contraste e distribuição radiométrica. Não substitui cobertura espacial nem risco de subamostragem.
Monitor de saturação e clipagem	sat	Indicador contínuo do headroom do receptor, separado da clipagem visual da imagem compensada.	%	idealmente abaixo da faixa crítica	Interpretar em conjunto com SN e EE. Saturação do receptor indica risco de regime não linear. Clipagem visual por TVG indica problema de visualização, não de detecção física.

5. Equação do sonar e nível de fonte

A formulação central é uma forma monostática simplificada da equação do sonar, aplicada à resposta do fundo ou de um alvo acústico equivalente.

SN = SL − 2TL + TS − (NL − DIrx) + PG EE = SN − DT TS = BS + 10 log10(A) PG = 0 dB para CW; PG = 10 log10(BW · τ) para FM

Estimativa inversa do nível de fonte mínimo

A rotina estima o SL mínimo para obter EE positivo com margem adicional, usando os parâmetros acústicos, geométricos, ambientais e de ruído configurados no painel.
O cálculo é uma estimativa do modelo. Não substitui especificação de fabricante nem calibração acústica do transdutor.

SL_req = DT + margem + 2TL − TS + (NL − DIrx)

G não entra em SN, EE nem SL_req. O ganho deve ser interpretado como controle de visualização e de headroom da cadeia de recepção. Ele pode alterar o nível exibido e o risco de saturação do receptor, mas não melhora a margem física de detecção quando sinal e ruído são amplificados na mesma proporção.

Em configurações fisicamente incompatíveis, como alta profundidade, alta frequência e meio salino, o SL requerido pode ser marcado como inviável. Isso indica que a combinação de frequência, absorção, range, profundidade, ruído e limiar de detecção não é coerente para aquele cenário.

6. Absorção, TVG e perda de transmissão

A perda de transmissão combina espalhamento geométrico e absorção química e viscosa da água. O TVG, time varying gain, é tratado no MBES Collect como compensação aplicada à imagem em função do range. Ele gera a intensidade compensada para visualização, mas não altera energia transmitida, perda de transmissão, BS, TS, SN, EE nem a resposta angular GSAB.

TL = 20 log10(r) + α r / 1000 α = α_bórico + α_MgSO4 + α_viscoso TVG(R) = 20 log10(R) TVG(R) = 30 log10(R) TVG(R) = 40 log10(R) TVG(R) = 20 log10(R) + 2αR

Em água doce, os termos de absorção dependentes de salinidade são anulados no modelo. Em água salgada e frequência alta, a absorção pode dominar completamente o balanço acústico.

TVG não corrige saturação física do receptor. Se o receptor clipou antes da geração da imagem, a informação perdida não é recuperada por ajuste de TVG. O MBES Collect distingue saturação do receptor, associada ao headroom da cadeia de recepção, de clipagem visual, associada à intensidade compensada.

A perda de transmissão usa espalhamento esférico, 20 log10(r). Em água muito rasa, especialmente quando o alcance é muito maior que a profundidade, a propagação real pode se aproximar de comportamento em guia de ondas. Nesse caso, o modelo pode superestimar a perda e subestimar a margem de detecção.

7. Modelo de retroespalhamento GSAB

O GSAB representa a resposta angular do fundo por uma soma de dois termos. O primeiro descreve o pico especular próximo ao nadir. O segundo descreve a contribuição difusa associada à rugosidade e à resposta oblíqua do fundo.

BS(θ) = 10 log10 [ 10^(A/10) exp(−θ²/B) + 10^(C/10) |cos θ|^D ]

Convenção usada nesta ajuda

θ é usado em graus no termo exponencial especular.
B é tratado como parâmetro em grau², atuando diretamente como denominador de θ².
Usar exp(−θ²/(2B²)) com esses mesmos valores alargaria artificialmente o pico especular.

Fundo	A, dB	B, grau²	C, dB	D	BS(0°), dB	BS(30°), dB	Interpretação
Argila, clay	−16,0	5,5	−32,0	2,0	−15,9	−33,2	Pico especular baixo e resposta difusa muito fraca.
Lama, mud	−13,6	5,5	−29,1	2,0	−13,5	−30,3	Pico especular moderado e baixa resposta oblíqua.
Areia, sand	−9,1	5,9	−23,9	2,0	−9,0	−25,1	Resposta especular alta e resposta difusa intermediária.
Cascalho, gravel	−9,1	4,9	−17,9	2,0	−8,6	−19,1	Resposta difusa elevada em ângulos oblíquos.
Rocha, rock	−6,0	4,5	−14,0	2,0	−5,4	−15,2	Resposta forte no nadir e manutenção de energia oblíqua.

Power Level, SL, ganho e TVG não devem alterar o BS físico. SL altera a energia transmitida e, portanto, pode alterar SN e EE. Ganho e TVG não alteram BS, TS, SN nem EE físico. Ganho pode consumir headroom do receptor. TVG pode clipar a imagem compensada. Nenhum deles modifica a resposta angular GSAB do fundo.

8. Três regimes angulares de backscatter

Regime especular (θ < ~15°), próximo ao nadir, dominado pela reflexão coerente e pelo contraste de impedância acústica entre água e sedimento.
Regime oblíquo (~15° a ~45°), em ângulos intermediários, dominado pelo espalhamento superficial associado à rugosidade e ao tipo de sedimento.
Regime de feixes externos (θ > ~45°), nos feixes externos, onde o range aumenta, o footprint cresce, a relação sinal-ruído diminui e a interpretação sedimentológica tende a ser menos estável.

Não interprete automaticamente valores altos de backscatter como rocha. A resposta depende de frequência, ângulo, rugosidade, inclinação local, composição do fundo, processamento e calibração relativa do sistema.

8.1. Lóbulos laterais RX e resposta angular do sistema

O MBES Collect representa lóbulos laterais de recepção como contribuição angular secundária ao retorno acústico observado. O parâmetro Lóbulos laterais RX define o nível relativo efetivo dessa contribuição em relação ao lóbulo principal. O valor 0 dB desativa a contribuição lateral e preserva a condição de referência sem contaminação angular.

O modelo adota uma formulação conservadora. A contribuição lateral é combinada em domínio de potência aos produtos acústicos observados, enquanto a batimetria permanece controlada pela detecção principal. Assim, o usuário pode avaliar contaminação acústica sem introduzir deslocamentos geométricos artificiais no fundo detectado.

P_RX,obs = P_RX,main + P_RX,sidelobe RX_obs,dB = 10 log10(P_RX,obs) SN_obs = RX_obs,dB − (NL − DIrx) + PG EE_obs = SN_obs − DT

Valor	Interpretação	Uso recomendado
0 dB	Contribuição lateral desativada.	Usar como condição de referência, sem contribuição lateral.
menos 13 dB	Caso agressivo, associado a baixa supressão angular e a padrões próximos de abertura uniforme sem apodização.	Usar em aula para evidenciar contaminação lateral de forma clara.
menos 17,5 a menos 25 dB	Supressão baixa a moderada.	Usar em cenários de sensibilidade, nos quais o efeito lateral deve permanecer perceptível.
menos 30 a menos 36 dB	Supressão angular mais forte e efeito visual discreto.	Usar para representar sistemas com melhor controle de lóbulos laterais.
menos 40 a menos 70 dB	Supressão muito forte.	Usar como condição de contribuição lateral muito baixa ou praticamente desprezível.

Quanto mais próximo de zero for o valor negativo, mais forte é a contribuição lateral. Portanto, menos 13 dB produz efeito muito mais evidente que menos 36 dB. Em fundo plano e homogêneo, menos 36 dB pode gerar imagem visualmente semelhante à condição de referência, embora os diagnósticos numéricos registrem pequena contribuição lateral.

O valor selecionado representa uma resposta efetiva do sistema. Em sonares reais, o nível dos lóbulos laterais depende da frequência, da geometria do array, do espaçamento entre elementos, do sombreamento, do steering, da banda de operação e do processamento interno. O MBES Collect permite definir diretamente esse nível relativo efetivo para análise didática e avaliação de sensibilidade.

Os lóbulos laterais RX afetam produtos acústicos observados como RX, BS observado, TS observado, SNR, EE, intensidade compensada por TVG, Waterfall, Backscatter e campos diagnósticos exportados. O envelope temporal e a fase sintética da janela Envelope permanecem associados ao retorno principal e aos mecanismos de detecção descritos neste manual.

9. Detecção de fundo por amplitude e fase

O simulador distingue dois regimes de detecção. Até 45°, usa o algoritmo selecionado para a zona de amplitude. Acima de 45°, usa uma curva de diferença de fase para representar o princípio de detecção por cruzamento de fase zero em feixes oblíquos.

Se |θ| ≤ 45°: Amplitude Peak, Threshold ou WMT Se |θ| > 45°: detecção por diferença de fase, com cruzamento de fase zero WMT = Weighted Mean Time, centróide energético do retorno

A fase exibida é uma representação da diferença de fase para ilustrar o cruzamento de fase zero em feixes externos. Ela não representa simulação completa dos elementos do array, interferometria acústica real ou beamforming proprietário de fabricante.

Os lóbulos laterais RX são aplicados aos produtos acústicos observados e aos diagnósticos exportados. O envelope temporal e a fase sintética permanecem associados ao retorno principal e aos mecanismos de detecção descritos nesta seção. Assim, a janela Envelope deve ser interpretada como visualização do retorno principal, do ruído, do envelope e da diferença de fase representativa, não como decomposição completa dos lóbulos laterais.

10. Resolução vertical CW versus FM

No pulso CW, a resolução vertical está diretamente associada à duração do pulso. No pulso FM, a compressão de pulso permite associar a resolução vertical principalmente à largura de banda processada.

CW: Δz = c τ / 2 FM com compressão de pulso: Δz = c / (2 BW)

Tipo de pulso	Vantagem	Limitação	Uso operacional
CW curto	Boa resolução em condições favoráveis.	Menor energia total.	Águas rasas e bom SNR.
CW longo	Mais energia transmitida.	Pior separação de retornos se não houver processamento equivalente.	Alcance maior quando detalhe fino não é prioridade.
FM ou chirp	Mais energia e possibilidade de compressão.	Depende de largura de banda e processamento.	Águas mais profundas e bordas fracas.

11. Visualizações do software

Visualização	O que mostra	Como interpretar
Perfil + Operação MBES	Geometria transversal do swath, feixes, fundo, sondagens e comandos operacionais.	Use para avaliar abertura angular, bordas, detecção e parâmetros ajustáveis durante uma coleta.
Leque transversal com coluna d’água	Campo raster semitransparente da coluna, retornos do fundo, feixes e sondagens sobrepostos.	Use para visualizar a relação entre setor ensonificado, feixes válidos, retorno de fundo, falhas e alvos sintéticos de meia água.
Painel operacional	Beams, Transmit, Ocean, Detection, ping rate, range, swath útil, saturação e espaçamento along track.	Relaciona os parâmetros de configuração aos controles operacionais de uma aquisição multifeixe.
Waterfall	Imagem por ping e por feixe nos modos BS físico, Retorno integrado (TS), SNR, EE e Intensidade compensada por TVG.	Use BS físico para acompanhar o retroespalhamento ao longo dos pings e dos feixes. Use Retorno integrado (TS) para o efeito da área ensonificada, SNR e EE para margem de detecção e Intensidade compensada por TVG para avaliar a imagem após compensação em função do range.
Backscatter, visão Retroespalhamento físico	Projeção espacial do BS físico, em dB, em grade local do fundo, com eixo transversal across track e eixo longitudinal along track.	Use para avaliar a resposta de retroespalhamento organizada espacialmente. A célula controla a discretização da grade, mas não cria resolução real. O histórico em pings define o comprimento longitudinal usado na composição.
Backscatter, visão Cobertura espacial	Peso relativo ou densidade de contribuições por célula da imagem espacial.	Use para distinguir baixo retroespalhamento de ausência de dado. Células com baixa cobertura indicam amostragem fraca, lacunas ou baixa contribuição de footprints.
Backscatter, visão Risco de subamostragem	Mapa diagnóstico baseado em max(Ix,Iy), em que Ix representa risco transversal e Iy representa risco longitudinal.	Use para avaliar o efeito combinado de velocidade, ping rate, profundidade, swath, footprint e espaçamento entre feixes. Valores elevados indicam risco de lacunas ou baixa densidade espacial.
Batimetria	Grade das sondagens válidas acumuladas em coordenadas locais do levantamento.	Use para avaliar a distribuição espacial das profundidades simuladas. Células vazias devem ser interpretadas como ausência de sondagem válida, não como profundidade zero.
Envelope	Forma temporal do eco no nadir e, quando habilitado, no feixe externo.	Use para comparar retorno principal, ruído, envelope, diferença de fase e diferenças entre CW e FM. Os lóbulos laterais RX afetam produtos acústicos observados como RX, BS, TS, SNR, EE, Waterfall, Backscatter e diagnósticos exportados, mas não representam decomposição completa do envelope temporal nem da fase sintética.
SNR por feixe	Nível de sinal acima do ruído para cada ângulo.	Use para identificar feixes abaixo do limiar ou com baixa margem de detecção. Não confundir SNR com saturação.
Monitor de saturação e clipagem	Indicadores separados para saturação do receptor e clipagem visual da imagem compensada.	Use para avaliar regime não linear do receptor ao alterar SL, comprimento de pulso e ganho. Use a clipagem visual para avaliar escala de imagem e TVG. Não use TVG para corrigir saturação física.
Diagnóstico Acústico	Resumo numérico e alertas de consistência por ping.	Use para rastrear SL, TL, BS, TS, NL, DIrx, SN, EE, absorção, saturação, clipagem visual e swath útil.

Na janela Backscatter, o seletor Vis alterna entre Retroespalhamento físico, Cobertura espacial, Risco de subamostragem, Incidência local e Sombra acústica. A camada Retroespalhamento físico exibe o BS em dB projetado em grade local, com seleção de método de imagem acústica pelo seletor Método. Cobertura espacial e Risco de subamostragem são camadas diagnósticas de amostragem espacial. Incidência local e Sombra acústica são camadas diagnósticas geradas a partir da normal local da superfície, disponíveis em modo Irregular.

Nota sobre Waterfall e Backscatter. O Waterfall e a janela Backscatter podem apresentar aparência visual diferente mesmo quando ambos usam BS físico. O Waterfall organiza o BS por ping e por feixe, preservando a leitura sequencial do histórico de aquisição. A janela Backscatter projeta o mesmo tipo de grandeza em uma grade espacial local, usando coordenadas across track e along track, tamanho de célula, histórico acumulado e escala de cor própria. Assim, diferenças de aparência entre as duas janelas podem decorrer da forma de organização da imagem, da discretização espacial, da cobertura por célula, da máscara de validade e dos limites radiométricos de exibição, não necessariamente de diferença no valor físico de BS calculado pelo modelo.

12. Imagens acústicas, coluna d’água e orientação espacial

As imagens acústicas do MBES Collect devem ser interpretadas de acordo com a natureza de cada janela. O Waterfall organiza produtos acústicos por ping e por feixe, com o ping mais recente exibido no topo. A janela Backscatter projeta o retroespalhamento físico e camadas diagnósticas em uma grade espacial local, usando os eixos across track e along track. A janela Batimetria usa a mesma referência espacial para representar a grade das sondagens válidas.

No leque transversal principal, a coluna d’água é apresentada como uma matriz raster sintética, semitransparente e limitada ao setor ensonificado. O campo é desenhado atrás dos feixes e dos retornos do fundo, respeita os feixes válidos e não deve ultrapassar o envelope do fundo detectado. A intensidade aumenta progressivamente em direção ao fundo, com realce sintético junto à interface fundo água.

A coluna d’água é um produto didático. Ela não representa WCD bruto de fabricante nem deve ser usada como evidência física de alvos reais. Quando os cardumes são ativados, o software gera uma camada visual de ecos sintéticos de meia água sobre a matriz da coluna. Essa camada não altera, por si só, as matrizes BS, TS, SNR, EE, Intensidade compensada por TVG e Nível recebido modelado. Quando a probabilidade de falsa detecção é maior que zero, o cardume pode ser aceito como retorno raso se for interceptado pelo feixe, exceder o critério de EE e for selecionado pelo detector no envelope composto. Nesse caso, a profundidade detectada, o range, o envelope, os produtos por feixe e as exportações passam a representar a falsa detecção naquele feixe. As falhas de detecção permanecem representadas como vazios coerentes com os feixes inválidos.

Produto cromático	Uso na interface	Interpretação recomendada
BS	Coloração do fundo, Waterfall, Backscatter e coluna d’água sintética.	Resposta angular de retroespalhamento associada ao fundo ou ao produto sintético derivado.
TS	Produto por feixe e por ping, incluindo Waterfall e matriz de coluna.	Retorno integrado pela área ensonificada, não equivalente ao BS físico isolado.
SNR	Produto de margem sinal ruído para feixes, Waterfall e coluna d’água.	Útil para avaliar robustez acústica e contraste relativo dos retornos sintéticos.
EE	Produto de margem acima do limiar de detecção.	Auxilia na distinção entre retorno detectável e retorno abaixo do limiar adotado.
Intensidade compensada por TVG	Produto visual após compensação por range.	Deve ser interpretado como imagem compensada, não como alteração do BS físico.
Nível recebido modelado	Produto associado ao nível recebido antes da compensação por TVG.	Útil para discutir headroom, saturação do receptor e amplitude relativa do retorno recebido calculado pelo modelo.

A paleta do leque transversal pode ser alternada entre uma rampa clássica e uma rampa acústica. Essa escolha altera apenas a aparência da imagem. Ela não modifica detecção, profundidade, BS, TS, SNR, EE, TVG, matriz exportada ou qualquer cálculo físico do simulador.

Método de imagem acústica na janela Backscatter	Descrição	Interpretação recomendada
BS por feixe	Representação espacial do BS físico calculado para cada feixe e ping.	Leitura direta da resposta angular, da variação sedimentar e da coerência entre feixes.
Snippet sintético	Representação baseada no retorno associado à vizinhança da detecção do fundo.	Avaliação didática da relação entre detecção, batimetria, incidência local e imagem acústica.
Sidescan sintético	Reconstrução lateral simplificada do retorno acústico por ping.	Leitura visual de faixas acústicas e comparação com produtos organizados por feixe.
Retorno máximo por range	Realce do maior retorno em vizinhança angular.	Identificação de retornos dominantes e contrastes acústicos fortes.

As camadas Incidência local e Sombra acústica auxiliam a avaliar a coerência entre relevo e resposta acústica. A incidência local representa o ângulo efetivo usado no cálculo do retroespalhamento, derivado da normal local da superfície. A sombra acústica representa a atenuação topográfica associada à geometria de iluminação.

Diferenças visuais entre Waterfall, Backscatter e Batimetria não indicam, por si só, inconsistência física. O Waterfall é temporal. Backscatter e Batimetria são espaciais. A comparação técnica deve considerar eixo, célula, histórico, máscara de validade, escala cromática e produto selecionado.

13. Indicadores operacionais, swath útil, saturação e alertas

O painel operacional reúne controles e indicadores associados à parametrização de uma aquisição multifeixe. A organização permite avaliar geometria, sinal, detecção, range, ping rate, saturação e densidade longitudinal sem reproduzir rotinas proprietárias de fabricantes.

Indicador	Interpretação	Resposta operacional recomendada
Swath útil	Percentual ou largura da faixa com feixes válidos segundo o modelo de SNR e EE.	Reduzir swath, aumentar Power Level, SL, ajustar frequência, revisar ruído, reduzir DT ou limitar bordas.
Saturação do receptor	Indicador didático contínuo de 0 a 100%, calculado a partir do nível recebido após ganho de recepção, antes da compensação visual por TVG. O clipping do receptor considera excedência do limite sintético adotado pelo software.	Reduzir Power Level, SL, comprimento de pulso, ganho de recepção ou abertura quando o receptor estiver próximo do limite. Reduzir TVG não corrige saturação física do receptor.
Clipagem visual por TVG	Indicador separado associado à intensidade compensada usada para visualização.	Reduzir TVG ou ganho pode melhorar a escala visual, mas não altera BS, TS, SN nem EE físico.
Espaçamento along track	Distância entre pings sucessivos, calculada por velocidade da embarcação dividida pelo ping rate.	Reduzir velocidade ou aumentar ping rate quando houver risco de baixa densidade longitudinal.
Cobertura espacial	Indica o peso relativo de contribuições por célula na janela Backscatter.	Use para separar ausência de dado de baixo retroespalhamento. Aumentar histórico, reduzir velocidade, aumentar ping rate ou revisar célula pode melhorar a leitura espacial.
Ix95	Indicador percentílico do risco de subamostragem transversal, associado ao espaçamento entre feixes em relação ao footprint transversal.	Reduzir swath, aumentar número de feixes, usar distribuição ED quando adequado ou revisar a profundidade operacional.
Iy95	Indicador percentílico do risco de subamostragem longitudinal, associado ao espaçamento entre pings em relação ao footprint longitudinal.	Reduzir velocidade, aumentar ping rate ou reduzir range quando o cenário permitir.
Range insuficiente	O retorno esperado pode estar fora da janela de escuta.	Aumentar range ou reduzir swath.
SL requerido inviável	O modelo inverso estima nível de fonte incompatível com a combinação acústica e geométrica adotada.	Reduzir frequência, profundidade operacional, swath, ruído, DT ou revisar o meio aquático.
Modelo SVP simplificado	A velocidade do som é homogênea e não há ray tracing por perfil.	Interpretar o resultado como propagação homogênea simplificada, sem extrapolação direta para previsão de campo.

14. Guia de cenários alinhado à apostila

Cenário	Configuração inicial recomendada	Risco principal	Controle em campo simulado
Águas rasas com objetivo de detalhe	Frequência alta quando o alcance permitir, setor moderado, pulso curto ou modo de alta resolução.	Bolhas, reverberação, near field, excesso de dados e saturação.	Monitorar saturação, estabilidade do fundo, densidade longitudinal e objetos.
Reservatórios e rios	Água doce, frequência intermediária ou alta conforme profundidade, atenção a sedimentos em suspensão e margens inclinadas.	Refração local, bolhas, fundo mole e geometria complexa nas margens.	Comparar linhas, ajustar setor e observar limitação de SVP.
Canal de navegação ou dragagem	Configuração conservadora, ED, setor limitado quando a borda estiver fraca, foco em cobertura completa.	Perder feições críticas nas bordas ao tentar maximizar produtividade.	Verificar swath útil, densidade, EE e rejeição por feixe.
Inspeção de estruturas	Setor e modo adaptados à geometria do alvo, alta densidade e frequência alta quando o range permitir.	Usar configuração de batimetria convencional para paredes, pilares ou dutos.	Validar visualmente a nuvem, sombras acústicas e cobertura ao redor do alvo.
Águas mais profundas	Frequência mais baixa, pulso mais energético, swath conservador e velocidade reduzida.	Perda de borda, ping rate baixo, footprint grande e menor resolução.	Monitorar SNR, EE, bordas, densidade longitudinal e SL requerido.
Levantamento com backscatter	Manter frequência, tipo de pulso, Power Level, SL, ganho, modo de TVG, saturação, direção das linhas e estratégia de processamento consistentes.	Produtos acústicos radiometricamente inconsistentes ou interpretação indevida de BS como intensidade compensada por TVG.	Usar o BS físico para resposta do fundo, Retorno integrado (TS) para efeito da área ensonificada e Intensidade compensada por TVG como produto de visualização, preservando a distinção entre BS físico, retorno integrado, margem de detecção e imagem compensada.

15. Exportação e abertura no Qimera

A exportação do MBES Collect registra produtos numéricos e visuais para inspeção externa e rastreabilidade da simulação. A referência geográfica padrão representa uma região offshore na costa do Espírito Santo, com latitude inicial −20,315°, longitude inicial −39,882° e rumo inicial de 60°.

Arquivo exportado	Conteúdo	Uso recomendado
`mbes_collect_AAAAMMDD_HHMMSS_xyz.csv`	Latitude, longitude e profundidade dos feixes válidos.	Arquivo mínimo para importação como sondagens XYZ.
`mbes_collect_AAAAMMDD_HHMMSS_full.csv`	CSV completo por sounding, incluindo ping, feixe, validade, ângulo, range, across track, profundidade, BS, TS, SNR, EE, rx_db, nível recebido modelado antes do ganho, rx_after_gain_db, nível após ganho, tvg_gain_db, intensidade compensada por TVG, saturação do receptor, clipagem visual, método de detecção, tipo de fundo, BS visual, modulação sedimentar, speckle acústico e ângulo de incidência. Quando os lóbulos laterais RX estão ativos, o CSV completo também registra campos diagnósticos associados à contribuição lateral, incluindo nível relativo dos lóbulos laterais, supressão equivalente, excesso por lóbulo lateral, razão de contaminação lateral, razão de desacoplamento por range, BS intrínseco, TS intrínseco e nível recebido principal.	Arquivo principal para auditoria técnica da simulação.
`mbes_collect_AAAAMMDD_HHMMSS_meta.json`	Metadados da missão simulada, versão do software, parâmetros acústicos, referência geográfica e configurações da cena.	Rastreabilidade técnica da simulação.
`mbes_collect_AAAAMMDD_HHMMSS_bs_fisico_matrix.csv`, `_ts_matrix.csv`, `_snr_matrix.csv`, `_ee_matrix.csv` ou `_intensidade_tvg_matrix.csv`	Matriz do produto acústico selecionado no momento da exportação. Quando o produto exportado é BS, a matriz corresponde ao BS físico, em dB. Esse mesmo produto é usado no Waterfall para leitura por ping e por feixe e na janela Backscatter para visualização espacial em grade local. Cada linha corresponde a um ping e cada coluna a um feixe, preservando a ordenação angular original. Os valores são gravados com seis casas decimais, em decibéis para BS, TS, SNR e EE, e em unidades de intensidade compensada para o produto Intensidade compensada por TVG. Feixes inválidos e valores não finitos são representados por células vazias, preservando a estrutura matricial sem inserir zeros artificiais.	Suporte a análise matricial e radiométrica do produto selecionado, incluindo extração de estatísticas por ping e por feixe, geração de mosaicos auxiliares e auditoria do desempenho acústico ao longo da linha. O sufixo do nome do arquivo identifica univocamente o produto exportado, evitando ambiguidade entre BS físico e intensidade compensada por TVG, conforme recomendação de Lurton e Lamarche (2015) para rastreabilidade radiométrica de produtos de backscatter.
`mbes_collect_AAAAMMDD_HHMMSS_bs_fisico.png`, `_ts.png`, `_snr.png`, `_ee.png` ou `_intensidade_tvg.png`	Imagem em escala de cinza de 8 bits do mesmo produto acústico selecionado para a matriz, gerada por normalização radiométrica robusta entre o 2º e o 98º percentis dos valores finitos da matriz, de vmin a vmax. Quando o produto é BS, a imagem é uma normalização visual do BS físico exportado. Feixes inválidos e valores não finitos são mapeados para pixel nulo, preservando a consistência geométrica entre matriz e imagem.	Inspeção visual rápida do produto exportado em escala radiometricamente estável entre exportações de um mesmo cenário, conforme prática recomendada por Lurton e Lamarche (2015) e Lamarche et al. (2010) para visualização de mosaicos de backscatter, em que normalizações por percentil reduzem a influência de valores extremos isolados sobre a escala de exibição.
`mbes_collect_AAAAMMDD_HHMMSS_mosaic_bs_fisico_matrix.csv`, `_mosaic_bs_fisico.png`, `_mosaic_coverage_matrix.csv`, `_mosaic_coverage.png`, `_mosaic_risk_matrix.csv`, `_mosaic_risk.png` e `_mosaic_meta.json`	Produtos opcionais do Mosaico BS espacial sintético, em coordenadas locais across track e along track. Incluem matriz do produto, imagem PNG, cobertura espacial, risco de subamostragem e metadados da grade.	Use quando for necessário avaliar a organização espacial do BS e distinguir baixa resposta acústica de ausência de contribuição por célula. O mosaico é sintético e não substitui mosaico hidrográfico calibrado.
`mbes_collect_AAAAMMDD_HHMMSS_snr.csv`	SNR por ping, feixe, ângulo e indicador de validade.	Análise da margem acústica por geometria de feixe.

Execute a simulação até gerar a cena desejada.
Abra a opção de exportação do MBES Collect.
Escolha uma pasta de saída organizada por projeto, data e cenário.
Marque os produtos de saída desejados. A exportação contempla XYZ, CSV completo, JSON, matriz do produto acústico, PNG do produto acústico e SNR por feixe.
No Qimera, use o caminho File → Import → Generic XYZ Sounding.
Selecione o arquivo _xyz.csv e associe as colunas de latitude, longitude e profundidade.
Confira unidade vertical, sinal da profundidade e consistência do sistema de referência antes de interpretar a cena.

Os arquivos exportados são produtos de simulação. Não devem ser misturados a dados reais sem identificação explícita nos nomes, metadados e documentação do projeto.

16. Limitações do modelo e condições de validade

O modelo de lóbulos laterais RX é uma aproximação efetiva da resposta angular de recepção. Ele não representa beamforming completo por elementos de array, não simula fase elementar de cada hidrofone e não deve ser interpretado como caracterização proprietária de um fabricante específico.

O MBES Collect representa um subconjunto da cadeia de aquisição multifeixe. A interpretação técnica exige distinguir variáveis modeladas, aproximações numéricas e processos instrumentais não simulados.

Elemento	Status no MBES Collect	Implicação operacional
SVP e refração real	Não há ray tracing por perfil de velocidade do som.	Use apenas como modelo homogêneo de propagação.
Atitude, GNSS e patch test	Não são modelados como cadeia metrológica completa.	Não substitui processamento hidrográfico com dados reais.
Fase acústica	A fase exibida é uma representação da diferença de fase usada para ilustrar o cruzamento de fase zero em feixes oblíquos.	Não interpretar como simulação completa dos elementos do array, interferometria acústica real ou beamforming proprietário de fabricante.
TVG	Compensação aplicada à imagem em função do range. Aplicado como compensação da intensidade de visualização. Não altera BS, TS, SN nem EE físico.	Pode gerar clipagem visual da imagem compensada. Não corrige saturação física do receptor e não recupera informação perdida por clipping anterior.
Backscatter, BS	Modelado pelo GSAB como resposta angular do fundo.	Não deve ser confundido com SNR, EE, intensidade compensada por TVG ou retorno integrado (TS) pela área ensonificada.
Waterfall	Inclui BS físico, Retorno integrado (TS), SNR, EE e Intensidade compensada por TVG como camadas diagnósticas distintas. O método de imagem acústica, quando aplicável, é selecionado na janela Backscatter.	Separar retroespalhamento físico, retorno integrado, margem de detecção e intensidade compensada por TVG.
Janela Backscatter	Projeção espacial sintética de produtos acústicos em grade local do fundo, com cobertura, risco de subamostragem, incidência local e sombra acústica.	Não deve ser interpretada como mosaico hidrográfico calibrado. Serve para treinamento sobre footprint, densidade espacial, cobertura, amostragem longitudinal, espaçamento lateral e resposta de retroespalhamento.
Coluna d’água sintética	Matriz range por feixe exibida no leque transversal, com textura visual, realce de fundo e alvos sintéticos de meia água quando habilitados.	Não representa WCD real medido. Serve para ensino da geometria do leque e da interpretação visual de retornos na coluna.
Batimetria	Grade das sondagens válidas acumuladas pelo simulador.	Não substitui superfície batimétrica processada com controle hidrográfico real. Células vazias indicam ausência de sondagem válida.
Swath útil	Estimado por validade dos feixes no modelo.	Ajuda a distinguir faixa geométrica e faixa operacional aceitável.
Perda por transmissão em água rasa	Modelada por espalhamento esférico, 20 log10(r), sem transição explícita para guia de ondas.	Em água muito rasa, a margem de detecção pode ser subestimada.
Ganho de recepção	O ganho de recepção não entra no balanço SN nem no cálculo inverso de SL_req.	Interpretar como controle de visualização e headroom. Pode contribuir para saturação do receptor se elevar o nível após ganho acima do limite dinâmico, mas não melhora EE físico.

17. Glossário técnico

Termo	Definição
Absorção	Conversão de energia acústica em calor e perdas químicas durante a propagação.
AGC	Controle automático ou manual de ganho aplicado ao sinal recebido.
Backscatter	Energia acústica retroespalhada pelo fundo ou por alvos na coluna de água.
BS físico	Resposta angular do fundo calculada pelo modelo GSAB, sem efeito de Power Level, SL, ganho ou TVG.
Janela Backscatter	Janela espacial que projeta o BS físico em grade local do fundo, usando coordenadas across track e along track, com camadas de cobertura espacial e risco de subamostragem.
Cobertura espacial	Camada que indica a densidade relativa de contribuições ou pesos por célula da imagem espacial.
Risco de subamostragem	Camada diagnóstica baseada em max(Ix,Iy), usada para indicar risco de lacunas por espaçamento lateral ou longitudinal insuficiente.
Ix95	Percentil 95 do índice de subamostragem transversal, associado ao espaçamento entre feixes e ao footprint transversal.
Iy95	Percentil 95 do índice de subamostragem longitudinal, associado ao espaçamento entre pings e ao footprint longitudinal.
Clim	Limites mínimo e máximo usados para mapear valores numéricos na escala de cor da imagem.
Sigma visual	Parâmetro de suavização aplicado apenas à imagem exibida. Não altera o dado acústico nem a profundidade.
Beam	Direção acústica individual formada pelo sonar.
Beam spacing	Forma de distribuição transversal dos feixes ou sondagens, como EA ou ED.
Beamwidth	Largura angular efetiva de um feixe acústico.
Cardume	Conjunto de alvos sintéticos inseridos na coluna d’água para representar retornos de meia água antes do fundo.
Coluna d’água sintética	Representação raster didática da matriz range por feixe, limitada ao setor ensonificado e ao envelope do fundo.
Nível recebido modelado	Nível do retorno recebido antes da compensação visual por TVG, usado para avaliar amplitude relativa, headroom e risco de saturação.
Paleta acústica	Rampa cromática de visualização inspirada em displays acústicos operacionais, sem efeito sobre os cálculos físicos.
Chirp	Pulso FM com frequência variável ao longo do tempo.
CW	Pulso de frequência aproximadamente constante durante a emissão.
DIrx	Índice de diretividade de recepção usado no termo de ruído.
DT	Limiar de detecção usado para aceitar ou rejeitar retorno acústico.
EE, Echo Excess	Margem entre a relação sinal ruído calculada e o limiar de detecção.
Envelope	Amplitude temporal do eco após representação do pulso recebido.
Falha de detecção	Feixe propositalmente rejeitado ou sem retorno válido, usado para simular lacunas de sondagem.
Fase	Representação simplificada da diferença de fase usada para ilustrar o cruzamento de fase zero em feixes oblíquos. Não representa fase real dos elementos do array nem beamforming proprietário.
FM	Modulação em frequência, geralmente associada a compressão de pulso.
Footprint	Área ou dimensão do fundo ensonificada por um feixe.
GSAB	Modelo angular de backscatter com termo especular e termo difuso.
Modo Demo	Modo de execução destinado à apresentação controlada do software.
Near Field	Região próxima ao transdutor em que o campo acústico ainda não se comporta como propagação distante idealizada.
NL	Nível de ruído integrado na banda considerada.
PING_TABLE	Tabela de referência usada para interpolar a taxa de ping em função do range operacional.
SL_req	Nível de fonte mínimo requerido pelo modelo inverso da equação do sonar para manter EE positivo com margem definida.
Ping	Emissão acústica individual e respectivo conjunto de retornos.
Range	Distância inclinada entre transdutor e ponto ensonificado.
Saturação do receptor	Condição em que o nível recebido após ganho excede o limite sintético de resposta linear adotado pelo software.
Clipagem visual	Condição em que a intensidade compensada por TVG excede o limite de visualização. Não deve ser confundida com saturação física do receptor.
SNR	Relação sinal ruído expressa em decibéis.
SL	Nível de fonte acústica emitido pelo transdutor.
SVP	Perfil de velocidade do som na coluna d’água. No MBES Collect, a propagação é representada por velocidade homogênea, sem traçado de raios por perfil vertical.
Swath geométrico	Faixa angular ou transversal solicitada pela configuração.
Swath útil	Parte da faixa que mantém feixes válidos segundo o modelo de SNR, EE e detecção.
TL	Perda de transmissão acústica ao longo do caminho.
Retorno integrado, TS	Grandeza diagnóstica calculada como BS + 10 log10(A), em que A é a área ensonificada. Não deve ser confundida com BS puro nem com intensidade compensada por TVG.
TVG	Time varying gain, compensação aplicada à intensidade em função do tempo ou do range. No MBES Collect, gera a intensidade compensada para visualização e não altera SL, TL, BS, TS, SN ou EE. Pode causar clipagem visual, mas não corrige saturação física do receptor nem recupera sinal já clipado.
TWTT	Two Way Travel Time, tempo de ida e volta do pulso acústico entre transdutor e alvo.

18. Referências bibliográficas

Francois, R. E.; Garrison, G. R. 1982. Sound absorption based on ocean measurements. Journal of the Acoustical Society of America.
Hamilton, E. L. 1980. Geoacoustic modeling of the sea floor. Journal of the Acoustical Society of America.
Lamarche, G. et al. 2010. Quantitative characterisation of seafloor substrate and bedforms using advanced processing of multibeam backscatter. Continental Shelf Research.
Lurton, X. 2010. An Introduction to Underwater Acoustics. Springer Praxis.
Lurton, X. 2013. Backscatter measurement by seafloor mapping sonars. GEOHAB Workshop.
Lurton, X.; Lamarche, G. 2015. Backscatter measurements by seafloor mapping sonars. Guidelines and Recommendations.

19. Créditos e contato

Desenvolvido por Prof. Dr. Italo O. Ferreira, GPHIDRO, Universidade Federal de Viçosa.

GPHIDRO · UFV · Prof. Dr. Italo O. Ferreira